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1997年12月，曼德拉辞去非国大主席一职，并表示不再参加1999年6月的总统竞选。他的主要著作有：《走向自由之路不会平坦》《斗争就是生活》《争取世界自由宣言》、自传《自由路漫漫》。
1991年，联合国教科文组织授予曼德拉“乌弗埃－博瓦尼争取和平奖”。1993年，诺贝尔和平委员会授予他诺贝尔和平奖，以表彰他为废除南非种族歧视政策所做的贡献。同年他还与当时的南非总统德克勒克一起被授予美国费城自由勋章。1998年，曼德拉访美，获美国“国会金奖”，成为第一个获得美国这一最高奖项的非洲人。2000年，他被南部非洲发展共同体授予“卡马”勋章，以表彰他在领导南非人民争取自由的长期斗争中，在实现新旧南非的和平过渡阶段，以及担任南共体主席期间做出的杰出贡献。
1992年，曼德拉与妻子温妮分居，4年之后法院判定曼德拉与温妮离婚。现任妻子格拉萨·马谢尔是莫桑比克前总统萨莫拉的遗孀，1998年，她与曼德拉正式结婚。
2009年，第64届联大通过决议，自2010年起，将每年7月18日曼德拉的生日定为“曼德拉国际日”，以表彰他为和平与自由做出的贡献。