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于是叔孙通到鲁地征召儒生三十余人。有两个儒生不愿意参与，对叔孙通说：“你都侍奉了多少主子了？从始皇、二世、陈涉、项梁、楚怀王、项王，到今天的皇帝，都是阿谀谄媚，得到亲贵的位置。如今天下初定，死者还未下葬，伤者还未恢复健康，又要搞什么礼乐!礼乐之由起，是积德百年之后，才能兴起。我不忍去帮你做事，你快走吧，别玷污了我!”叔孙通笑道：“这真是迂腐不通的鄙儒，不知道时代的变化。”于是带着所征召的三十人回到长安，和皇帝身边有学问的近臣，以及自己的弟子百余人，在郊外搭上帐篷，反复演习。过了一个多月，对皇上说：“陛下可以去看看了。”刘邦视察了他们的整套礼仪流程，说：“这个适合我!”于是下令群臣练习。
高帝七年(辛丑，公元前200年)
1 冬，十月，长乐宫建成，诸侯群臣都来朝贺。天色未明之时，礼宾官主持礼仪，依照顺序，引领大家进入殿门，东西两边相对站立，御前侍卫武官沿着台阶布岗，并在庭院中守卫戒备，都手持兵器，旗帜招展。于是前方传声而唱：“皇帝驾到!”皇帝坐着御用的人力辇车缓缓而至。礼宾官带领诸侯王以下，年薪六百石以上官员，依次上前行礼道贺，气氛庄重肃静，诸侯百官无不敬畏振恐。行礼毕，摆上酒宴，大家弯腰低头，不敢仰视，以爵位高低，尊卑位次，依次起身向皇上敬酒。九次之后，礼宾官宣布朝会礼成：“罢酒!”其间有御史监督，发现有培训不到位、举动不符合礼仪的诸侯或官员，马上叫人带出大殿。于是整个朝会过程，没有一个敢大声喧哗失礼的。这一天结束，刘邦感叹说：“我今天才知道皇帝的尊贵!”于是拜叔孙通为太常，掌宗庙礼仪，赐五百金。