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郯国在西周的资料非常少，仅有两件青铜器令簋和召尊可以透露若干信息。原来周公东征后，郯国降服于周王朝。因为郯国处于山东与江淮之间，东向大海、南面强徐、北控诸夷，地理位置非常特殊，所以成为西周一个重要军事据点。大概周昭王（成王孙子）时代，昭王曾经从郯国出发进攻徐国；大臣伯懋父（卫国国君康伯）也长期以郯国为控制东夷的根据地，并且赠送白马给大将召；后来这个召开着马车征徐大获全胜，所以制作了这个召尊来纪念领导赏马一事。
春秋时期，周朝王室衰败，郯国逐渐沦为北边鲁国（今山东曲阜）的附庸。前605年，郯国和邻居莒国（今山东莒县）不知道因为什么事争执起来，两个大哥齐国和鲁国出面劝架，郯国识相地住手了，莒国却还想动手，结果被鲁国教训了一顿。这段时期鲁国和郯国关系非常好，鲁还把公主嫁给了郯君；但后来不知道什么原因郯君把老婆赶回娘家了。之后吴国兴起，郯国又一度归附吴国，但又被鲁国联合晋国、邾国争了回去；前526年，齐国南下降伏徐、莒、郯，但郯君转个身又朝拜鲁君去了。
此时的郯君正是郯子。据说他还是太子的时候，父母年老患眼病，药非常特别，居然是鹿奶。于是郯太子亲自为父母去采集鹿乳，但他生性善良，不忍心猎杀小鹿（或者根本是四体不勤猎不到）；于是想了个办法——打入鹿群中做无间道。他披着鹿皮先慢慢和鹿混熟，然后趁机挤奶。有一次还差点被猎人当鹿射死，吓得赶紧变回了原形，从而留下了“鹿乳奉亲”的美名。