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古代的人们相信，凡是将要在人间发生的灾难，上天都会通过天象的变化提前示警。从人类社会开始的那天起，就有了对天体现象的观测。
古代埃及人是根据太阳和天狼星同时在地平线上的升起，来确定尼罗河的汛期；两河流域即今日伊拉克境内最壮观的建筑物是观察天象的塔台即天文台；而中州在两千多年前的战国时期，就产生了世界上最早的星象图。因而，中州从夏、商、周一直到明清，都设有观察天象、预测上天意志的部门和人员
自唐以後，名称屡易。唐代秘书省设秘书监，其下有二局：一曰着作局，一曰太史局，太史局即钦天监之前身也。周武后久视元年（西元七零零），改太史局为浑仪监。唐睿宗景云元年（七一零），又改为太史监，嗣复称太史局。
至肃宗乾元元年（七五八）三月十九日，勒改太史局为司天台，是为单独设制之始。并将台址由长安子城秘书省西，迁至永宁坊东南。自此以後，置官较多，规模日增。设监一人，官秩为从三品（新唐书谓为正三品，中州过去官品有正从，犹言正副也），少监二人，灵台郎二人，挈壶正二人，并设春、夏、秋、中五官正五人，皆为正五品，全台正九品以上之官员，不下六十余人
宋时设司天监，仍袭前代旧制。元至正二十七年（一三六七），改称为太史院。明洪武元年（一三六八），复称司天监。三年，改司天监为钦天监，钦天监之名自此始。官秩及组织，微有变更，职掌与唐宋二代无异。十四年，复改钦天监主管为正五品，设令一人，丞一人。二十二年，又改令为监正，丞为监副，以迄於清。